그러므로 요가는 육체와 마음과 영혼의 모든 힘을 신에 결합시키는 것이라 할수있다.
따라서 요가의 전제가 되는 지성 ,마음, 감성, 의지를 단련시키는 것이며 인생을 여러 각도
에서 평등하게 바라볼 줄 아는 정신의 안정된 상태를 의미한다고 볼 수 있다.
고대로부터 전해오는 인도의 심신단련법. 산스크리트로 ＜결합시키다＞는 뜻이며, 유가(瑜伽)라고 음역한다. 그 기원은 인더스문명의 유물로서 요가의 좌법(坐法)을 나타내는 시바신상(神像)에서 찾을 수 있으나, 불교 이전의 문헌에는 심신 단련을 위한 수행 방법으로서의 요가라는 말은 없다. 원시불교의 경전에서는 ＜액＞이라 번역되어, 번뇌와 같은 뜻으로 사용하였다. 이 말이 처음으로 나타난 문헌은 《카타우파니샤드》인데, 여기에서는 아트만(?tman；我)에 관한 요가를 터득함으로써 마음 속 깊이 잠재하는 신과의 합일을 염원한다고 하였으며, 이를 위한 확고한 감관(感官)의 집지(執持；집중)를 요가라고 하였다. 《슈베타슈바타라 우파니샤드》에서는 요가의 방법, 좌법 등과 유일신과의 합일을 설명하였고, 《마이트리 우파니샤드》에서는 제식(制息)?제감(制感)?정려(靜慮；禪)?집지?추고(推考)?전심(專心；三昧)을 요가의 육지(六支)라고 하였다. 인도 육파철학(六派哲學)의 하나인 요가학파에서는 요가의 실천체계?수련과정을 정리하고 그 근본경전인 《요가수트라(400～450)》를 집성했는데, 여기서는 요가를 마음의 작용을 정지시키는 것이라 하고, 그 체계를 금계(禁戒)?권계(勸戒)?좌법?제식?제감?집지?정려?삼매의 8가지로 정리하였다. 선정(禪定)을 중요시한 불교에서는 처음에는 요가라는 말을 그대로 받아들이지 않았다. 그러나 무착(無着)?세친(世親) 등에 의해 확립된 유식학파(唯識學派)에서는 요가를 선정과 같은 것으로 인식하여 유식학파를 유가행파(瑜伽行派)라 하였으며, 이후 번성하였던 밀교(密敎)에서는 유가(요가)를 ＜부처와의 합일＞을 뜻하였다. 일반적으로 불교에서는 자기성화(自己聖化)의 방법으로 요가를 실천한다. 요가는 후일 여러 유파로 발전하여 많은 종류가 생겼는데, 대개 박티요가(Bhakti yoga；감정순화에 의한 헌신의 요가), 주나나요가(Jnana yoga；이성개발에 의한 지식의 요가), 라자요가(R?ja yoga；심리적 통제에 의한 심신과학의 요가), 카르마요가(Karma yoga；사회활동에 대한 행동규제의 요가), 탄트라요가(Tantra yoga；욕구 통제에 의한 육신 해방의 요가), 하타요가(Hata yoga；음양조화에 의한 심신조화의 요가), 쿤달리니요가(Kundalini yoga；신경력개발의 요가), 만트라요가(Mantra yoga；성주)의 8가지로 분류된다. 이 8가지 요가 가운데 정신적 건강을 강조하는 라자요가와 신체적 건강을 강조하는 하타요가가 널리 알려져 있다. 특히 하타요가는 복잡다단한 현대사회에서 긴장과 스트레스를 해소하는 데 좋은 심신요법의 하나로서 각광받고 있다. 한국에 요가가 전래된 것은 삼국시대로, 불교의 전래와 거의 같은 시기에 확산되었을 것으로 보인다. 《삼국유사(三國遺事)》 ＜문호왕법민(文虎王法敏)＞조에 의하면, 669년(문무왕 9) 밀교승(密敎僧)과 명랑법사(明郎法師)가 비법을 행하여 왜군을 격퇴했다고 하며, 또한 《왕오천축국전(往五天竺國傳)》을 지은 혜초(慧超)도 요가밀교에 도통하였고, 고려 태조 왕건(王建)도 요가에 심취하였다는 기록이 있다.